工业机器人碰撞检测

机器人的磕碰检测是一个常用的比较重要的检查，这个便是为了验证一下特别情况下工业机器人是什么样的情况。傍边这样的危险性仍是很大的，那么下面大家一同来看一下这个实验的一些详细的细节。

出于用户安全考虑，我们需求当机器人与用户发作磕碰时，能停下来而不伤害到用户，这就需求机器人能有磕碰检测的功用。网上有一些很粗糙的检测办法，比如依据电流是否有骤变。现在，比较合适的办法是文献[1]“Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm”中的方案。该办法防止了对加速度的检测需求。事实上，机器人控制算法中的一大任务便是防止检测加速度(噪声太大了)。办法介绍完成该算法的过程如下：

1.建立DH坐标系，通过拉格朗日算法求取机器人连杆动力学方程。六自由度的方程过分杂乱，无法在软件中跑，且考虑到4,5,6轴的力臂很小，所以把机器人简化为3自由度体系，这样能够大幅减轻运算压力。六关节机器人动力学方程部分表达式

2.辨识连杆参数与摩擦力相关参数。

3.跑算法。空载下辨认的三关节外力矩。也便是说，当用户施加外力于机器人上，算法猜想的外力矩会增大，当大过一个阈值时，即可认为发作磕碰，机器人停止工作。仿真效果，红线为实践用户施加的力矩，黄线为检测力矩。

4.能够做个拓宽功用：当磕碰发作时，机器人当即进入拖动示教情况，则机器人就会主动躲避用户，进一步确保用户安全。

工业机器人的磕碰测试为我们供给了名贵的数据，让我们在机器人的安全性有了更多的保障。