2021-11-12 16:43:35 0
工业机器人一般应用在工业制造上，汽车制造、电器、食物等，能替代重复机械式操作作业，效率高，是靠自身动力和控制才能来完成各种功能的一种机器。它可以承受人类指挥，也可以依照预先编排的程序工作。
1、主体主体即机座和实行安排，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走安排。工业机器人有6个自由度乃至更多其间腕部一般有1～3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动安排，用以使实行安排产生相应的动作;控制系统是依照输入的程序对驱动系统和实行安排宣布指令信号，并进行控制。
2、驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。依据需求也可由这三种底子类型组合成复合式的驱动系统。这三类底子驱动系统的各有自己的特色。现在干流的是电动驱动系统。因为低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛选用，。这类系统不需能量转化，使用方便，控制灵活。大多数电机后边需装置精密的传动安排：减速器。其利用齿轮的速度转化器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，然后下降转速，添加转矩,当负载较大时，一味前进伺服电机的功率是很不合算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来前进输出扭矩。此外，伺服电机在低频工作下简略发热和呈现低频振动，长时刻和反复性的作业不利于保证其性、可靠地工作。精密减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速度下工作，前进机械体刚性的一起输出更大的力矩。现在干流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速器。
3、控制系统机器人控制系统是机器人的大脑，是决议机器人性能和功能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在作业空间中的运动方位、姿态和轨道、操作次第及动作的时刻等。具有编程简略、软件菜单操作、友爱的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特色。控制器系统是机器人的中心，国外有关公司对我国施行紧密封闭。近年来跟着微电子技术的展开，微处理器的功能越来越高，而价格则越来越廉价，现在市场上现已呈现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的展开机会，使开发低成本、高功能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有满足的核算与存储能力，现在机器人控制器多选用核算能力较强的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外，因为已有的通用芯片性能及功能上不能彻底满足有些机器人系统在价格、功能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC(Systemon Chip)技术的需求，将特定的处理器与所需求的接口集成在一起，可简化系统外围电路的规划，缩小系统尺寸，并下降成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个无缺的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研讨主要会集在美国和日本，并有老练的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为中心，选用依据PC的开放式结构。
4、末端实行器末端实行器衔接在机械手终一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他安排衔接并实行需求的任务。机器人制造上一般不规划或出售末端实行器，多数情况下，他们只提供一个简略的抓持器。一般末端实行器装置在机器人6轴的法兰盘上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等便是需求机器人来完成的任务。
