工业机器人有哪些误差,需要做哪些校准?

现代机器人绝大多数是根据模型控制的(Model-based Control)，有模型的当地就会有误差，因此具体有多少误差需要补偿/校准取决于你用了什么样的模型。大略的，能够把机器人用到的模型分为两个大类即运动学模型和动力学模型，因此误差也可按此划分。

  加工误差会导致：机器人关节间的连杆长度不准;配合面不构成某些设计为0的参数变成非零;机械公差：受限于机床加工精度及加工成本，机械部件在设计时都会留有公差，这些公差或许会在装置导致：关节理论轴线与实际轴线不符;相邻连杆/结构之间的相对方位与设计产生误差;零点误差的大小主要取决于零点标定算法，零点不准会构成控制器用来运算的理论模型与实际机器人方位不符，核算的结果也就不准确了。减速器回差主要在关节反向的时分影响肯定定位精度，而对于重复定位精度基本没有影响，并且小型机器人中遍及选用的Harmonic Drive声称zero backlash，要求不高的话能够暂不考虑。

 减速比误差指的是减速器的实际减速比与厂商标称的有微小差异，感兴趣的同学能够设计个简单设备实测一下，电机或许需要转到1000000圈这个量级。标定误差指的是机器人在运用进程中涉及到的相机标定(手眼标定)，东西标定，工件标定等等，受限于简陋的标定设备及精简的标定进程，实际上的误差往往来自于这个方面。以上的运动学误差辨识有十分多的相关研讨，主要作业在工程实现以及平衡成本、精度和易用性之间的联络，不再赘述。动力学方面，质量、质心、惯量张量属于刚体运动学的领域，有关其参数辨识的方面研讨也很充沛。

  抵触力是个扎手的问题，主要用到的是静抵触，库伦抵触和粘滞抵触，简单点搞就放一个线性或二阶模型，杂乱一些可考虑stribeck，再杂乱的就没触摸过了，主要是一个绵长的tune&test进程，并且每台机器人都不相同。静抵触的话，只有电机端方位传感器的话无法判别其方向，需要关节端传感器，要增加成本。要求更高的场合就不能只考虑刚体动力学了，也要考虑一些关节和连杆的柔性，主要也是选用辨识的办法，差异在于模型的杂乱度怎么设置。