机械手控制系统的要素是什么？

机械手控制系统的要素是什么？机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手控制分为点控制和连续轨迹控制。

  控制系统可以根据动作要求设计数字顺序控制。首先要编程存储，然后根据规定的程序控制机械手存储工作程序。

  分离存储是将各种控制因素的信息存储在插销板、凸轮鼓、穿孔带等两种以上的存储装置中；位置信息存储在时间继电器、定速旋转鼓等中；集中存储是将各种控制因素的所有信息存储在磁带、磁鼓等存储装置中。这种方法用于必须同时控制的场合，如顺序、位置、时间和速度，即连续控制。

  插销板用于需要快速改变程序的场合。换一个程序只需要更换一个插销板，同一个插件可以重复使用；穿孔带容纳的程序长度可以不受限制，但如有错误，应全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但易于更换、保存和重复使用；磁芯和磁鼓只适用于存储容量大的场合。

  至于选择哪种控制元件，则根据复杂的动作程序和的程序来确定。对于动作复杂的机械手，采用求教再现控制系统。采用数字控制系统、小型计算机或微处理微处理器控制系统。插销板用的控制系统多，其次是凸轮转鼓。它配有许多凸轮，每个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周后完成一个循环。